Questa fu la terza classe di sommergibili creata da Laurenti, il quale rielaborò decisamente il sommergibile Foca.La prima novità assoluta fu l'adozione per la prima volta dei propulsori diesel. Le Marine estere si stavano già attrezzando in tal senso e si pensi alle unità britanniche della classe D la cui prima unità fu completata già nel 1909. Le difefrenze rispetto a propulsori a benzina sono evidenti: una maggiore autonomia e infatti basta fare una semplice differenza tra il R Smg. Foca e la classe Medusa per verificare che l'autonomia era diventata quasi quattro volte superiore, ovvero le iniziali 350 miglia nautiche erano diventate ben 1200, e ciò fa certamente venire meno la considerazione che la velicità di minor consumo era scesa a 8 nodi rispetto ai 10 del Foca.

Un altro vantaggio fondamentale del Diesel riguarda la siurezza, il gasolio infatti è molto meno infiammabile della Benzina, per cui il rischio di incidenti era molto diminuito. Il contrappasso è certamente nelle maggiori dimensioni e peso, infatti la camera di combustione di un Diesel deve sopportare delle pressioni sensibilmente più elevate rispetto ad un Benzina, pertanto il monoblocco e la testata dovevano essere molto più spessi e quidni più pesanti. Era dotata di doppio scafo e di ottime caratterstiche di manovrabilità e stabilità in quota, eccezionale l'autonomia e la velocità in immersione. Insomma la filosofia Lurentiana che era passata dal Glauco Prima e dal Foca si realizza  in questa serie trova la sua definitiva consacrazione. 

Altra novità di rilievo di questa classe di sommergibili è quella che per la prima volta trovavano posto all'interno del battello delle ricariche di siluri oltre a quelli già presenti nei tubi di lancio, il che in unione con l'elevatissima autonomia permetteva pattugliamenti molto più duraturi anche dopo aver lanciato i siluri precaricati nei tubi di lancio.

La Regia Marina ordinò sette sommergibili di questa classe, cinque furono costruiti nel Cantieri Fiat San Giorgio di Muggiano due invece uscirono dai Cantieri Orlando di Livorno.Bisogna ammettere però che tali unità furono affette da numerose noie ai propulsori, del resto è il prezzo da pagare per la prima sperimentazione, ciò però non può negare che queste unità ebbero un buon successo presso le Marine estere tant'è che Gran Bretagna, Russia e Portogallo ordinarono battelli di questa classe.Fino all'entrata in servizio della Classe F, i medusa costituirono la componente subacque fondamentale nella Prima Guerra Mondiale.

Il Capoclasse Medusa varato nei cantieri di Muggiano il 1911 fu consegnato alla Regia Marina l'anno successivo. Inizialmente utilizzato come unità di addestramento fu utilizzato nel periodo bellico nell'alto Tirreno dove cominciò con pattugliamenti dell'Alto Adriatico. Il 10 giugno del 1915 mentre il battello rientrava da una missione nelle vicinanze dell'Istria, fu intercettato e silurato dal sommergibile nemico UB15. Solo 6 uomini dell'equipaggio si salvarono. Nel 1956 il relitto fu recuperato e demolito, alcuni pezzi del battello come la prua con la scritta Medusa sono attualmente esposti al Museo Storico Navale di Venezia.

Il Velella come il suo capoclasse fu utilizzato nel periodo prebellico come unità di addestramento nel Tirreno, mentre quando scoppiò la grande guerra fu localizzato a Taranto dove compiì ben 73 missioni offensive senza però ottenere alcun affondamento, inoltre partecipò all'azione di occupazione dell'isola di Pelagosa. Fu disarmato nel 1917.

L'Argo varato nel 1912 fu nello stesso anno consegnato alla Regia Marina, fu dislocato in tempo di guerra a Venezia dove partecipò a svariate missioni senza ottenere affondamenti, fu radiato nel 1919.

Il Salpa entrò in servizio nel 1912 nell'alto Tirreno, due anni dopo fu dislocato a Venezia. Durante il periodo bellico partecipò a 55 missioni, ed in una in particolare avvenuta il 2 ottobre 1915 vogliamo porre l'attenzione: Il compito del battello non era piacevole, infatti il C.te Perriconi doveva silurare il sommergibile Pullino che era rimasto incagliato sulla costa austriaca di Gagliola, in modo da evitare che cadesse in mano nemiche. Mentre si accingeva a compiere tale ingrato compito, scorse un Cacciatorpediniere autriaco, per la precisione il Magnet da 447 tonnellate e dopo essersi avvicinato sufficientemente lo silurò, danneggiandolo gravemente, ma nonostante gli fosse stata asportata la prua non affondò in quanto grazie alla vicinanza al porto di Pola riuscì a trovarne riparo.

Il Fisalia fu il primo dei due sommergibili della classe ad uscire dai cantieru Orlando di  Livorno e prese servizio il 1912 come unità di addestramento nell'alto Tirreno. Quando scoppiò la Grande Guerra compì tutte le sue missioni nell'Alto Adriatico e con base a Venezia senza però riportare successi. Alla fine del conflitto fu radiato.

Lo Jantina che prese servizio il 1913fu utilizzata come tutte le altre unità come unità addestrativa nell'alto Tirreno, dopodichè nel 1915 fu disclocato a Venezia dove compì diversi pattugliamenti senza però ottenere affondamenti. Nel 1917 fu radiato.

Lo Jalea fu l'ultimo dei sommergibili di questa classe ad essere varato ma usci definitivamente dai cantieri di Muggiano il primo settembre del 1913 ovvero nove giorni prima dello Zoea, fu dislocato a Venezia e fu impiegato per intercettare i traffici mercantili austriaci, ma non riuscì mai a venire in contatto col nemico. Il 17 agosto del 1915 affondò a causa con un urto di una mina in quell'occasione si salvò un solo membro dell'equipaggio, l'episodio avvenne al largo di Mula di Muggia. Come per il suo capoclasse anche tale relitto fu recuparato e fu demolito.

Lo Zoea che come il gemello Jantina uscì dai Cantieri di Livorno fu ultimato all'approssimarsi dell'autunno del 1913 e fu l'ultimo di questa classe ad essere consegnato alla Regia Marina, e dopo essere stato utilizzato come sommergibile da addestramento, in tempo di guerra fu inviato prima a Venezia e poi ad Ancona con compiti di pattugliamento costiero. Non ottenne affondamenti e nel 1917 fu radiato.